カスタム投稿名取得

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<?php echo esc_html( get_post_type() ); ?>

参考：ラベルを表示する場合　単数形
<?php echo esc_html( get_post_type_object( get_post_type() )->label ); ?>
単数形
<?php echo esc_html( get_post_type_object( get_post_type() )->labels->singular_name ); ?>